1、在現(xiàn)代導(dǎo)航領(lǐng)域中,為保證潛器隱蔽性,無(wú)源導(dǎo)航已成為水下潛器尤其是潛艇導(dǎo)航的發(fā)展趨勢(shì)。作為世界各軍事大國(guó)均致力研究的導(dǎo)航技術(shù),重力輔助定位技術(shù)以其完全自主、無(wú)源的特點(diǎn)已成為無(wú)源導(dǎo)航領(lǐng)域的研究熱點(diǎn),采用其與慣性導(dǎo)航組合的方式完全滿足水下潛器對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)的要求。慣性/重力組合導(dǎo)航系統(tǒng)技術(shù)復(fù)雜,模塊眾多,必須經(jīng)過反復(fù)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證才能獲得實(shí)際應(yīng)用,為此研究者已提出了多種驗(yàn)證方案,開發(fā)出了各類實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
　　論文根據(jù)慣性/重力組合定位技術(shù)的功能要求

2、,研究開發(fā)一種基于嵌入式平臺(tái)的慣性/重力匹配組合導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。在分析慣性/重力組合定位技術(shù)工作原理的基礎(chǔ)上,完成了實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)。
　　實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)導(dǎo)航計(jì)算機(jī)以盛博公司PMP主板為主機(jī),通過PC104PLUS總線與擴(kuò)展卡電路相連。論文設(shè)計(jì)了擴(kuò)展卡電路原理圖、編寫了電路程序,實(shí)現(xiàn)擴(kuò)展卡接口與GPS系統(tǒng)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、重力儀的實(shí)時(shí)通信。
　　實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)應(yīng)用程序采用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)VxWorks進(jìn)行開發(fā),實(shí)現(xiàn)了對(duì)重力輔助導(dǎo)航算法接口參數(shù)