1、開發(fā)自適應(yīng)性、魯棒性好并且結(jié)構(gòu)簡單、易于工程實(shí)踐的船舶航向自動(dòng)舵是當(dāng)今船舶運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的一個(gè)重要課題。
　　 本文主要設(shè)計(jì)了三種結(jié)構(gòu)簡單、計(jì)算量小的船舶航向自動(dòng)舵自適應(yīng)模糊控制算法:第一種算法的每個(gè)子系統(tǒng)中有兩個(gè)學(xué)習(xí)參數(shù)；第二種算法的每個(gè)子系統(tǒng)中有一個(gè)學(xué)習(xí)參數(shù)；第三種算法的整個(gè)系統(tǒng)只有一個(gè)學(xué)習(xí)參數(shù)。
　　 本文中的船舶航向自動(dòng)舵自適應(yīng)模糊控制算法采用T-S模糊系統(tǒng)逼近船舶航向控制系統(tǒng)中的未知不確定性項(xiàng),但是通常利用模糊逼

2、近器所設(shè)計(jì)的自適應(yīng)算法中易產(chǎn)生“維數(shù)災(zāi)難”的問題,本文采用最少學(xué)習(xí)參數(shù)算法(Minimal LearningParamaters:MLP)去解決這個(gè)問題。設(shè)計(jì)過程中采用后推(Backstepping)方法,在利用后推方法時(shí),易產(chǎn)生“計(jì)算量膨脹”問題,為解決“計(jì)算量膨脹”問題,我們引進(jìn)了動(dòng)態(tài)面控制算法(Dynamic Surface Control；DSC)。將MLP與DSC結(jié)合,旨在能夠同時(shí)解決“維數(shù)災(zāi)難”以及“計(jì)算度膨脹”問題,所以本