1、本文以某大型耙吸挖泥船為研究背景,結(jié)合實(shí)際應(yīng)用功能針對(duì)定點(diǎn)定位(DP)和動(dòng)態(tài)循跡(DT)兩種工作模式下的控制策略進(jìn)行系統(tǒng)的探討和研究,本論文研究具有明確的工程應(yīng)用背景和實(shí)用價(jià)值,其主要內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面:
　　根據(jù)模擬仿真和實(shí)船試驗(yàn)兩種不同情況介紹大地坐標(biāo)系和隨船坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換問題;圍繞船舶動(dòng)力定位系統(tǒng)中的控制器設(shè)計(jì)問題,研究分析船舶操作3自由度的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)模型,并針對(duì)耙吸挖泥船DP-自動(dòng)和DT-航行兩種工作模式下建立

2、DP和DT低頻運(yùn)動(dòng)模型;同時(shí)為了抵抗風(fēng)浪流對(duì)船舶的影響,對(duì)風(fēng)浪流的干擾力也進(jìn)行了建模。
　　針對(duì)耙吸挖泥船DP-自動(dòng)模式,采用PID控制算法,并在此基礎(chǔ)了進(jìn)行了改進(jìn),增加了參考模型的結(jié)構(gòu),使船舶在海面上平移和轉(zhuǎn)向的時(shí)候能夠按照我們的設(shè)計(jì)勻速穩(wěn)定的到達(dá)。該設(shè)計(jì)在模擬仿真和實(shí)船試驗(yàn)均取得了良好的控制效果。
　　針對(duì)耙吸挖泥船DT-航行模式,航跡控制分為直線航跡和轉(zhuǎn)彎航跡兩部分,采用LOS控制策略,速度控制采用帶參考前饋的PI控制