1、重慶大學(xué)本科學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文）附件 附件 B：開題報告B1 附件 B：畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告畢業(yè)設(shè)計題目：多自由度精密調(diào)整裝置控制系統(tǒng)設(shè)計1、課題的目的及意義（含國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀分析或設(shè)計方案比較、選型分析等）多自由度裝置由于本身結(jié)構(gòu)的特點，多用在需要高剛度、高精度和高速度且無需很大工作空間的場合中。隨著科學(xué)技術(shù)的深入，多自由度裝置已被廣泛應(yīng)用于航空航海、

2、加工制造裝配、輕工業(yè)和醫(yī)療器械等領(lǐng)域。多自由度裝置還被廣泛應(yīng)用于特種加工、測量作業(yè)、焊接、鉚接、土方挖掘、煤礦開采、娛樂設(shè)施、食品包裝、天文望遠鏡、機器人手臂、誤差補償器以及力傳感器等諸多方面。由于近年來科學(xué)技術(shù)的蓬勃發(fā)展，設(shè)備微型化、芯片高度集成化、操作精密化使精密調(diào)整技術(shù)成為國內(nèi)外重點研究的重點方向。多自由度精密調(diào)整裝置的自由度一般為 2～6，在許多場合應(yīng)用的調(diào)整裝置只需有部分自由度就可以滿足使用要求，因此我們選擇應(yīng)用廣泛的三自由度

3、調(diào)整裝置。三自由度調(diào)整裝置有如下特點：可以滿足大多數(shù)工業(yè)操作，降低機構(gòu)的復(fù)雜程度和成本，簡化運動學(xué)和動力學(xué)模型，控制簡單，因此在工業(yè)生產(chǎn)及其它領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。國內(nèi)外現(xiàn)狀：（1）中國電子科技集團公司第十四研究所研發(fā)的三自由度精密轉(zhuǎn)臺為微波暗室遠場天線測試的高精度轉(zhuǎn)臺，具有多自由度運動。作為測試設(shè)備，具有軸系精度、定位精度和測角精度高的特點。此轉(zhuǎn)臺作為天線的支承和傳動裝置，是一個三自由度轉(zhuǎn)臺，包括天線支承結(jié)構(gòu)和實現(xiàn) X、Y、Z 運動

4、的傳動機構(gòu)組成，屬精密轉(zhuǎn)臺。其主要組成部分為：天線支承結(jié)構(gòu)、動力傳動裝置、數(shù)據(jù)傳動裝置和安全保護裝置。天線的三軸運動由交流電機構(gòu)成的伺服系統(tǒng)來實現(xiàn)[1]。圖 1 三自由度精密轉(zhuǎn)臺裝配圖重慶大學(xué)本科學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文）附件 附件 B：開題報告B3 圖 3 控制系統(tǒng)框圖（4）圖為法國蘭斯大學(xué)做的一機器人上肢系統(tǒng)控制圖。這個機器人包括三個由無刷交流電機驅(qū)動的機器關(guān)節(jié)