1、劇場(chǎng)是藝術(shù)表演的重要場(chǎng)所，舞臺(tái)機(jī)械則是劇場(chǎng)中必不可少的設(shè)備，它的運(yùn)動(dòng)形式變化多端，運(yùn)行速度、空間位置變化豐富，從而達(dá)到舞臺(tái)與舞美、演員、燈光、場(chǎng)景等因素協(xié)調(diào)變化的效果，使得舞臺(tái)演出更加豐富多彩、變幻無(wú)窮。舞臺(tái)控制中，除了單電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)備的快速準(zhǔn)確安全地到達(dá)目標(biāo)的控制外，電機(jī)同步控制技術(shù)是舞臺(tái)控制的核心技術(shù)之一，升降臺(tái)，旋轉(zhuǎn)臺(tái)，防火幕，天幕吊桿等各類舞臺(tái)設(shè)備均需要多臺(tái)電機(jī)同步控制，多臺(tái)電機(jī)控制的不協(xié)調(diào)，輕則導(dǎo)致演出失敗，重則導(dǎo)致演出事故，造

2、成人員傷亡，因此對(duì)舞臺(tái)機(jī)械的多電機(jī)同步控制研究意義重大。
　　本文以一個(gè)校企合作項(xiàng)目為研究背景，根據(jù)合作方公司的要求，設(shè)計(jì)出一個(gè)可以隨意搭配4種電機(jī)系統(tǒng)的舞臺(tái)控制系統(tǒng)，在分析當(dāng)前常用多電機(jī)同步控制策略的優(yōu)缺點(diǎn)的前提下，針對(duì)舞臺(tái)演出中升降臺(tái)、燈桿等設(shè)備的同步要求，選擇并編程加入電機(jī)同步控制算法，同時(shí)使用該系統(tǒng)作為實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，測(cè)試并優(yōu)化多電機(jī)同步算法。設(shè)計(jì)并且搭建了用于研究多電機(jī)同步控制的舞臺(tái)控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)舞臺(tái)上各種設(shè)備的控制及升降臺(tái)

3、同步控制功能。該系統(tǒng)方案采用了力控組態(tài)軟件作為人機(jī)通訊軟件，西門子PLC-313 C-2DP作為主控制器，西門子PLC-226作為輔助控制器，MM440變頻器作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，光電編碼器作為檢測(cè)裝置，并使用實(shí)時(shí)性能強(qiáng)大的分布控制網(wǎng)絡(luò)Profibus-DP作為通訊網(wǎng)絡(luò)，使得控制系統(tǒng)在實(shí)時(shí)性、安全可靠性上有著良好的性能。在比較各個(gè)控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)后，選定電子虛擬總軸控制算法作為該系統(tǒng)的同步控制核心算法，在編程實(shí)現(xiàn)后，逐步進(jìn)行測(cè)試和優(yōu)化，最后得