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1、行進(jìn)間車(chē)載伺服系統(tǒng)需要在路面擾動(dòng)的情況下對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行快速、穩(wěn)定、準(zhǔn)確地跟蹤,因此系統(tǒng)控制策略及對(duì)路面擾動(dòng)的處理是該系統(tǒng)研究的重點(diǎn)。本文以?xún)奢S車(chē)載伺服系統(tǒng)為研究對(duì)象,以基于誤差分區(qū)的PID算法為基礎(chǔ),主要研究了車(chē)體靜止時(shí)的維護(hù)態(tài)與車(chē)體運(yùn)動(dòng)時(shí)的工作態(tài)下對(duì)應(yīng)的兩種控制算法;為對(duì)路面擾動(dòng)進(jìn)行精準(zhǔn)補(bǔ)償,本文研究了路譜信號(hào)的自適應(yīng)卡爾曼濾波算法。實(shí)際調(diào)試結(jié)果表明,伺服系統(tǒng)滿(mǎn)足各項(xiàng)性能指標(biāo)要求。
首先,介紹了系統(tǒng)功能及各項(xiàng)性能指標(biāo)要求,根
2、據(jù)系統(tǒng)要求對(duì)系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)電機(jī)及其他關(guān)鍵元件進(jìn)行選型分析,同時(shí)分析了各主要環(huán)節(jié)數(shù)學(xué)模型并在建立方位、俯仰模型基礎(chǔ)上搭建了系統(tǒng)總體仿真模型。
其次,對(duì)路譜信號(hào)進(jìn)行頻譜分析及建模,在AR模型基礎(chǔ)上分析了路譜信號(hào)的經(jīng)典卡爾曼濾波及Sage-Husa自適應(yīng)卡爾曼濾波實(shí)現(xiàn)。針對(duì)前兩種濾波算法在本系統(tǒng)應(yīng)用中的不足,提出了一種基于濾波增益矩陣K估計(jì)的自適應(yīng)卡爾曼濾波算法。
然后,采用PID加前饋的復(fù)合控制方式實(shí)現(xiàn)車(chē)體靜止時(shí)對(duì)目標(biāo)的快
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