1并行處理和數(shù)據(jù)壓縮算法_第1頁(yè)
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1、方程段 方程段 1部分 部分 1并行處理和數(shù)據(jù)壓縮算法 并行處理和數(shù)據(jù)壓縮算法一、 數(shù)學(xué)模型 數(shù)學(xué)模型動(dòng)態(tài)方程：X (h +1) = 0 (h +1, h) X (h) + w (h)Z (h +1) = C (h +1) X (h +1)+V (h +1)設(shè)測(cè)量是由多個(gè)傳感器分別進(jìn)行測(cè)量的，有：Z(h+ 1) = [ ZT(h+ 1) ZT(h+ 1) Zr(h+ 1)]T觀測(cè)量的維數(shù)分別為：m]、m2、mn…C(k + 1) = [

2、CT(h+ 1),CT(h+ 1), ,CT(h+ 1)]TV(h+1) = \Vr(h+ 1),VT(h+ 1), ,VT(h+ 1)]? ? ?w,V為互不相關(guān)的白噪聲二、并行計(jì)算 、并行計(jì)算對(duì)應(yīng)(1)式的卡爾曼濾波器是整體濾波器，但由于n個(gè)觀測(cè)是獨(dú)立進(jìn)行的， 即： r R ]1々 R2R= -.R n 故部分計(jì)算可以并行進(jìn) 行。預(yù)測(cè)估計(jì)(時(shí)間校正)文h+1Zgh)X hh \集中計(jì)算Ph1h = 0(h+ 1,h)Phh0 T(h

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