1、隨著土地資源緊缺和人力成本的急劇上升，倉儲物流業(yè)的發(fā)展面臨嚴重制約，因此設計適用于多機器人多目標的自動化智能倉庫系統(tǒng)，實現(xiàn)企業(yè)由自動化向全智能轉型，成為研究熱點。
　　本文重點研究智能倉儲調(diào)度系統(tǒng)。從實際應場景用出發(fā)，分析多AGV智能倉庫系統(tǒng)運轉低效且擁堵死鎖狀況頻發(fā)的成因，從倉庫系統(tǒng)建模和調(diào)度控制策略兩方面進行研究設計。
　　首先對系統(tǒng)運作核心單元AGV進行關鍵技術研究，實現(xiàn)二維碼定位和混合導航的框架設計。隨后對立體倉庫進

2、行建模，將連續(xù)動態(tài)多目標倉庫模型柵格化，轉化為離散的多目標面運動控制問題，極大的減少了系統(tǒng)的狀態(tài)空間規(guī)模和數(shù)據(jù)傳輸量。同時采用區(qū)域劃分實現(xiàn)倉庫模型中資源的合理配置，利用獨占區(qū)為倉庫復雜沖突路段建立監(jiān)控，以便于控制中心后續(xù)調(diào)度。
　　然后確定了多AGV智能倉儲物流調(diào)度系統(tǒng)的最終解決方案。系統(tǒng)初始化時，控制中心調(diào)用路徑算法生成區(qū)域路徑哈希表并分離存儲，同時通過實現(xiàn)跨區(qū)域跨樓層路徑規(guī)劃，將多樓層物流倉庫從三維空間降維至二維平面。對原始任

3、務按照業(yè)務流程進行拆分整合，通過改進的市場競爭機制算法下進行任務分配，實現(xiàn)小車任務執(zhí)行的靈活性和高效性。控制中心通過調(diào)度算法對獨占區(qū)進行監(jiān)測，實現(xiàn)多AGV并行無碰撞作業(yè)。本系統(tǒng)通過無線局域網(wǎng)實現(xiàn)控制中心與AGVs之間的大容量數(shù)據(jù)傳輸，利用XML技術對任務和地圖模型數(shù)據(jù)進行格式化存儲和數(shù)據(jù)傳輸。
　　最后將該調(diào)度系統(tǒng)應用于AGV仿真實驗平臺，模擬真實場景進行建模、車輛配置和訂單動態(tài)添加，實驗過程中未出現(xiàn)碰撞、死鎖和長時間滯留現(xiàn)象，所