1、在現(xiàn)代制造業(yè)中，機器人技術的使用變得非常廣泛，并且對制造業(yè)自動化程度的要求也越來越高，因此對機器人的工作方式及適應能力有更高的要求。傳統(tǒng)機器人是基于某一相同或相近的任務而設計的且構型固定的機器人，靈活性較差。為了改善傳統(tǒng)機器人的弊端，可重構機器人進而產生和發(fā)展。在汽車制造業(yè)和航空航天等領域內，一些柔性的輕薄板件或者細長桿件需要由機器人來完成抓取、夾持定位及裝配。在機器人運動過程中由于慣性和自重等的原因，柔性負載不可避免的會產生振動，降低

2、了機器人操作負載的末端定位精度。由可重構機器人結構參數(shù)等引起的靜態(tài)誤差和運動過程中各連桿慣性等作用下的動態(tài)誤差均會對機器人末端精度造成影響。
　　影響可重構機器人末端位姿精度的靜態(tài)誤差是指由于各模塊在制造及重構裝配過程中產生的幾何偏差；由于可重構機器人的各關節(jié)和連桿不是完全的剛性體，動態(tài)誤差是指在其運動過程中由于慣性及重力等作用下，機器人各連桿會產生一定的柔性變形，從而引起機器人末端位姿的偏差。因此，本文分析了靜態(tài)和動態(tài)誤差對機器

3、人末端位置的影響。
　　為了研究可重構機器人操作柔性負載的振動，本文首先利用拉格朗日方程建立機器人動力學模型，而后結合變形旋量和有限元法分析了柔性負載的變形，得到了柔性負載上任一點相對固定坐標系的位姿關系，再基于拉格朗日建立柔性負載的動力學方程；最后通過機器人與柔性負載之間的作用關系，建立系統(tǒng)的動力學模型。
　　針對機器人在操作柔性負載運動過程中的振動問題，本文使用了基于基函數(shù)疊加與粒子群優(yōu)化相結合的振動抑制規(guī)劃方法，使用基