1、不確定非線性系統(tǒng)的控制問題是目前控制界研究的一個重要課題?？偟膩碚f，我們在有關(guān)不確定非線性系統(tǒng)的狀態(tài)反饋控制方面已經(jīng)取得了一定的研究成果，但是相比較而言，在不確定非線性系統(tǒng)的輸出反饋控制方面所取得的成果卻甚微，許多問題還有待于進(jìn)一步研究。特別是帶有未知控制方向的不確定非線性級聯(lián)系統(tǒng)的輸出反饋自適應(yīng)控制和帶有未知控制方向的不確定非線性時滯系統(tǒng)的輸出反饋自適應(yīng)控制，我們更需要深一步的加以討論與研究。本篇論文主要研究的就是這兩種非線性系統(tǒng)的輸

2、出反饋控制問題。
　　論文按照以下結(jié)構(gòu)組織:
　　第一章:介紹所研究課題的背景知識，國內(nèi)外相關(guān)研究狀況和本課題研究的理論意義和實際應(yīng)用，并說明本文的主要工作。
　　第二章:介紹了本篇論文所涉及到的相關(guān)基礎(chǔ)理論知識。主要包括一些基本的概念，相關(guān)的理論以及引理。具體來講主要介紹了控制Lyapunov函數(shù)的定義，Back-stepping設(shè)計方法在非線性系統(tǒng)中的應(yīng)用，Nussbaum函數(shù)的定義，Barbalat引理的內(nèi)容以及

3、相關(guān)引理。其中，重點介紹了Back-stepping設(shè)計方法在非線性系統(tǒng)中的應(yīng)用。
　　第三章:研究了一類帶有未知控制方向的不確定非線性級聯(lián)系統(tǒng)的輸出反饋自適應(yīng)控制問題。由于系統(tǒng)的控制方向未定，因而我們引入Nussbaum函數(shù)的概念。Nussbaum函數(shù)對于解決這種系統(tǒng)的控制問題有很大的優(yōu)勢。
　　第四章:我們把第三章的內(nèi)容推廣到時滯情況，研究一類帶有未知控制方向的時滯不確定非線性級聯(lián)系統(tǒng)的輸出反饋自適應(yīng)控制問題。研究該系統(tǒng)