1、隨著現(xiàn)代戰(zhàn)爭的發(fā)展，基于空中力量的超遠距離、高精度的信息偵查、目標精確定位和跟蹤、精確制導等技術在信息化戰(zhàn)爭中的戰(zhàn)略作用愈加凸顯。光電穩(wěn)定跟蹤平臺能夠有效解決飛行載體在運動過程中對各類光電探測器的擾動問題，使光電探測器視軸線能夠在相對慣性空間保持穩(wěn)定的基礎上獲取精確圖像并對目標實現(xiàn)高精度跟蹤，因而受到廣泛關注。本文以陀螺穩(wěn)定吊艙跟蹤平臺的控制系統(tǒng)作為研究對象，針對影響吊艙控制精度的主要因素對吊艙控制系統(tǒng)展開研究。
　　本文著眼陀螺

2、穩(wěn)定跟蹤平臺的國內外發(fā)展現(xiàn)狀及研究成果，結合對大量相關文獻的總結，分析了陀螺穩(wěn)定跟蹤平臺的主要研究方向和難點，為本課題的研究內容提供方向性指導。在對陀螺穩(wěn)定吊艙系統(tǒng)工作性能主要影響因素及各類視軸穩(wěn)定技術和吊艙伺服結構討論分析的基礎上，結合兩軸兩框架、兩軸四框架隔離性能的深入對比，提出了吊艙系統(tǒng)的技術指標并進行了總體設計，并給出相應元件的選型及控制系統(tǒng)的數(shù)學模型，為后續(xù)研究工作的開展提供藍圖。
　　通過對控制結構的抗擾性能分析，引入

3、了位置環(huán)-穩(wěn)定環(huán)-速度環(huán)-電流環(huán)的四環(huán)控制結構，并根據(jù)力矩剛度和隔離度的要求，結合吊艙系統(tǒng)性能指標，完成了吊艙控制系統(tǒng)的PID頻域校正與仿真，在理想的模型下使系統(tǒng)基本實現(xiàn)了性能指標要求。針對PID頻域校正控制方法在吊艙實際非線性摩擦力和干擾力矩作用下抗擾能力和低速平穩(wěn)性的不足，利用滑模變結構控制法對系統(tǒng)穩(wěn)定環(huán)進行了基于干擾上界的滑模變結構控制器的設計和仿真。對比仿真結果表明，在非線性摩擦力矩和載體干擾角速度共同作用下，吊艙滑模變結構控制