1、無人直升機與固定翼飛機相比,有很多優(yōu)點:不受地形限制,能夠垂直起飛和降落,能夠迅速改變航向且能在定點懸停,能夠貼地飛行。這些優(yōu)點使得直升機在軍事偵察、地形測繪、噴灑農(nóng)藥等方面有著廣泛的應(yīng)用前景。
　　航拍系統(tǒng)是自主飛行小型無人直升機的一個重要任務(wù)系統(tǒng)。它能夠拍攝直升機周圍環(huán)境,將視頻圖像傳輸回地面站顯示,并且可以控制航拍云臺姿態(tài),改變航拍范圍;它能夠識別圖像中的特定目標(biāo),實現(xiàn)目標(biāo)追蹤。
　　本文的主要研究內(nèi)容和成果有:

2、>　　1)航拍系統(tǒng)設(shè)計。包括:圖像采集模塊、主控模塊、通信模塊、地面監(jiān)控模塊、航拍云臺控制模塊、基于圖像自主降落模塊、目標(biāo)追蹤模塊。在本航拍系統(tǒng)中采用兩套航拍設(shè)計方案。其一是采用模擬攝像頭進行視頻的拍攝與傳輸,其二是采用數(shù)字?jǐn)z像頭進行視頻的拍攝、處理與傳輸。
　　2)航拍云臺控制,能夠?qū)崟r、精確的控制航拍云臺的姿態(tài),可以拍攝、顯示指定范圍航拍圖像。航拍云臺控制也是基于圖像自主降落和目標(biāo)追蹤技術(shù)實現(xiàn)的基礎(chǔ)。
　　3)基于圖像的

3、自主降落技術(shù),直升機降落時,航拍系統(tǒng)能夠?qū)崟r監(jiān)測直升機與目標(biāo)降落點的距離和高度。航拍系統(tǒng)通過識別二維碼判斷直升機要降落的地點,并通過識別二維碼計算出直升機與地面的距離和高度,控制直升機自主降落。
　　4)航拍系統(tǒng)軟件的設(shè)計與實現(xiàn)。包括圖像處理算法、控制算法、數(shù)據(jù)傳輸算法以及地面站控制監(jiān)控系統(tǒng)軟件。
　　本文設(shè)計與實現(xiàn)的小型無人直升機航拍系統(tǒng),能夠流暢傳輸視頻圖像,精確控制航拍云臺,拍攝直升機周圍環(huán)境。而基于圖像的直升機降落控