1、微小型無(wú)人直升機(jī)在軍事和民用兩方面都具有廣闊的應(yīng)用前景,近年來(lái)成為國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)之一,是進(jìn)行控制、導(dǎo)航、路徑規(guī)劃以及目標(biāo)識(shí)別與跟蹤等方面研究的良好平臺(tái)。
　　 本文首先針對(duì)微小型無(wú)人直升機(jī)姿態(tài)模型的高度非線性、強(qiáng)耦合、多變量等特點(diǎn),在比較兩種典型的非線性濾波算法的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了一種基于修正羅德里格參數(shù)表示的UKF(Unscented Kalman Filter)姿態(tài)融合算法,該算法采用修正的羅德里格參數(shù)表示直升機(jī)的姿態(tài)模型,減

2、小了計(jì)算量,且采用確定性采樣方法近似姿態(tài)模型的非線性,因而提高了姿態(tài)融合精度。仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該算法的有效性。
　　 針對(duì)微小型無(wú)人直升機(jī)在航拍領(lǐng)域的廣闊應(yīng)用前景,在分析了航拍圖像幾何變形成因的基礎(chǔ)上,首先研究了基于單應(yīng)性矩陣的圖像校正算法,而后提出了一種結(jié)合姿態(tài)測(cè)量信息的航拍圖像校正方法.實(shí)驗(yàn)表明,結(jié)合估計(jì)的姿態(tài)信息能夠有效地降低圖像校正中的不確定性,降低了航拍圖像校正的難度。
　　 最后對(duì)本論文工作進(jìn)行了總結(jié),從理論和