1、 本文以四旋翼微飛行器為研究對象，設(shè)計(jì)了外形結(jié)構(gòu)對稱，四旋翼驅(qū)動控制相互獨(dú)立的旋翼飛行器。這種結(jié)構(gòu)便于穩(wěn)定控制，可實(shí)現(xiàn)微飛行器在空中的姿態(tài)調(diào)整。微飛行器的旋翼驅(qū)動器為四個特制的直徑僅10二二的電磁型微電機(jī)。 該微飛行器的控制核心問題是四個驅(qū)動器的協(xié)調(diào)控制。本文在實(shí)驗(yàn)研究的基礎(chǔ)上，對微電機(jī)的控制方法進(jìn)行了詳細(xì)的討論，討論了電機(jī)的開環(huán)控制方法和基于反電勢的閉環(huán)控制方法。闡述了開環(huán)和閉環(huán)控制方法的特點(diǎn)和適用范圍，并對實(shí)驗(yàn)中的一些現(xiàn)象(如

2、續(xù)流等)進(jìn)行了分析。 本文設(shè)計(jì)的四旋翼微飛行器的控制系統(tǒng)基于TI的DSP控制芯片，專用的電機(jī)驅(qū)動芯片L6234用于驅(qū)動微電機(jī)帶動微飛行器的旋翼旋轉(zhuǎn)。DSP通過藍(lán)牙通信模塊同上位機(jī)通信，接收上位機(jī)的指令，調(diào)節(jié)各個微電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)微飛行器的空中飛行姿態(tài)調(diào)整。 本文在多旋翼微飛行器的旋翼驅(qū)動和基于藍(lán)牙的無線通信方向開展了工作，但離真正實(shí)用化尚有一定距離。隨著技術(shù)的進(jìn)步和研究的進(jìn)一步深入，微飛行器系統(tǒng)將會有廣闊的應(yīng)用前景，我國在微