1、上海交通大學碩士學位論文基于視覺傳感的初始焊接位置自主導引研究姓名：衛(wèi)善春申請學位級別：碩士專業(yè)：材料加工工程指導教師：林濤20090101上海交通大學碩士學位論文2通過單目移動兩個位置模擬雙目立體視覺配置，并采用外極線約束的基于圖像特征點進行匹配，對于因不可避免的原因而導致的共軛對所確定的空間射線不相交情況，定義其公垂線的中點來近似兩射線交點。根據(jù)立體視覺原理恢復圖像特征點的三維信息，并通過坐標系變換，將二維圖像坐標點轉(zhuǎn)換為可供機器人

2、讀取并直接運動的三維坐標。在實際項目的背景下，開發(fā)一整套初始焊接位置導引系統(tǒng)軟件，針對平板對接、平面法蘭進行初始焊接位置的識別與導引實驗，最終導引精度在X、Y、Z方向的誤差均方差分別達到0.4491，0.8178，1.4794mm和0.5398，0.4260，1.2596mm。本文對影響初始焊接位置識別與導引的因素進行探討，認為圖像處理精度、手眼標定結果、運動視差等是影響精度的主要原因。本文最終在模擬件上進行了導引試驗，導引成功率達98