1、單軸旋轉(zhuǎn)捷聯(lián)慣導系統(tǒng)導航精度較傳統(tǒng)慣導有很大的提升，可更好的滿足艦艇長時間導航工作需求，從慣導的發(fā)展歷程和方向來看，它是一種極具前景的導航技術(shù)。
　　單軸旋轉(zhuǎn)捷聯(lián)慣導系統(tǒng)可以補償與軸向垂直面上的慣性器件誤差，提高導航精度，但是軸向慣性器件，尤其是陀螺漂移仍然會導致精度誤差累積。采用綜合校正技術(shù)對陀螺漂移進行濾波估計，可以滿足長時間導航精度的需求。但由于濾波過程中受到諸多因素的影響，所以有必要設(shè)計合理的濾波方案，對相關(guān)影響因素進行分

2、析并提出解決方法。
　　針對陀螺漂移時間序列的非線性、隨機和非平穩(wěn)等特點使其難以預測補償，提出利用多尺度小波核支持向量機對陀螺漂移序列進行建模預測。針對支持向量機處理非線性的良好能力和小波分析多尺度多分辨率的特點，設(shè)計了將兩者優(yōu)點結(jié)合的多尺度小波核支持向量機，該算法可以有效的對陀螺漂移序列進行建模預測，有助于提高對陀螺漂移的補償效果。
　　通過對單軸旋轉(zhuǎn)捷聯(lián)慣導系統(tǒng)誤差方程的推導分析，得出慣性器件對導航誤差的影響規(guī)律，為后序

3、相關(guān)研究提供參考依據(jù)。設(shè)計水平阻尼網(wǎng)絡(luò)來消除舒勒振蕩誤差，以避免對長時間濾波結(jié)果產(chǎn)生影響。通過對聯(lián)邦卡爾曼濾波器、GPS和DVL的相關(guān)原理分析，提出基于聯(lián)邦卡爾曼濾波的單軸旋轉(zhuǎn)SINS/GPS/DVL組合模型，并對模型的建立過程進行了詳細的推導和描述。通過可觀測性分析仿真，驗證了所設(shè)計方案對軸向陀螺漂移進行濾波估計的可行性。利用所設(shè)計的方案對靜基座和動基座條件下的陀螺漂移估計和綜合校正進行仿真驗證分析，仿真結(jié)果可作為對所設(shè)計方案的改進和

4、后序工作的參考。
　　針對在單軸旋轉(zhuǎn)SINS/GPS/DVL組合濾波估計軸向陀螺漂移過程中，影響陀螺漂移估計精度的四種因素進行了研究和仿真分析。對于量測噪聲統(tǒng)計特性不準確的情況，提出推導了基于支持向量機的卡爾曼濾波模型，并對該算法進行實現(xiàn)和驗證；對于濾波過程中艦船加速機動對陀螺漂移估計的影響進行了仿真分析，得出加速機動對陀螺漂移估計精度的影響規(guī)律；針對 GPS不可觀測時，利用聯(lián)邦卡爾曼濾波器的容錯性，仍能夠利用SINS/DVL子系