1、捷聯(lián)慣導(dǎo)將慣性測量單元陀螺儀和加速度計(jì)直接固連于運(yùn)載體，省去復(fù)雜的框架結(jié)構(gòu)、電氣穩(wěn)定系統(tǒng)及接觸滑環(huán)等，憑借體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊、功耗低，可靠性高等諸多的突出優(yōu)點(diǎn)，有逐步取代平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)之勢。 受慣性器件精度和工作環(huán)境的影響，捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)相比較傳統(tǒng)的平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)精度低。相比較提高器件精度所花費(fèi)的昂貴代價(jià)，采用系統(tǒng)補(bǔ)償技術(shù)具有成本低、難度小、效果明顯等優(yōu)點(diǎn)，它是在系統(tǒng)中對(duì)慣性測量單元的誤差進(jìn)行觀測，根據(jù)誤差的特點(diǎn)和規(guī)律進(jìn)行

2、補(bǔ)償，有效限制或減小誤差對(duì)系統(tǒng)的影響，達(dá)到提高慣導(dǎo)系統(tǒng)精度的效果。 自補(bǔ)償技術(shù)是慣性測量單元自校正方法的一種。它不需要引入外部校正信息，能自動(dòng)地對(duì)系統(tǒng)慣性測量單元誤差進(jìn)行測量和補(bǔ)償，或自動(dòng)抵消誤差對(duì)系統(tǒng)精度的影響。 本文以提高捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)精度為研究目的，首先深入分析了提高導(dǎo)航系統(tǒng)精度的系統(tǒng)技術(shù)，而后推導(dǎo)了捷聯(lián)系統(tǒng)的基本方程和算法方程，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)仿真程序；通過分析捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差模型，研究陀螺漂移和加速度計(jì)零偏對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)

3、參數(shù)的影響；借鑒平臺(tái)慣導(dǎo)系統(tǒng)的自補(bǔ)償技術(shù)思想，提出了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)自補(bǔ)償方案——旋轉(zhuǎn)慣性測量單元自補(bǔ)償，就旋轉(zhuǎn)對(duì)慣性測量單元的誤差抑制作用開展研究，深入分析轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)于不同誤差源的抑制原理，對(duì)不同旋轉(zhuǎn)方案對(duì)誤差抑制原理開展研究，并綜合比較各種方案的抑制效果；最后設(shè)計(jì)了工程驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)，檢驗(yàn)不同轉(zhuǎn)動(dòng)方案對(duì)導(dǎo)航參數(shù)誤差的抑制效果，對(duì)旋轉(zhuǎn)方案進(jìn)行了工程驗(yàn)證。 通過本文的理論分析、系統(tǒng)仿真和工程實(shí)驗(yàn)，證明了采取旋轉(zhuǎn)慣性測量單元的自補(bǔ)償技術(shù)是提高捷