1、移動機器人涉及越來越多的傳感器應用和監(jiān)控需求，傳統(tǒng)基于微控制器的控制器難以滿足這兩個要求。本文以輪式移動機器人為監(jiān)控測試平臺，通過協(xié)控制器與主控制器的混合控制來實現(xiàn)對整個監(jiān)控系統(tǒng)平臺的運動控制，并分別從系統(tǒng)總體設計、協(xié)控制器設計、主控制器設計以及監(jiān)控系統(tǒng)設計四個方面做了如下工作：
　?。?）為移動機器人混合控制器搭建出總體架構，通過Pro/E完成了移動機器人的三維建模；采用3D打印技術將移動機器人的行走機構固定模塊分塊進行了打印并

2、對其進行了組裝。
　?。?）根據(jù)混合控制系統(tǒng)的功能需求，完成了協(xié)控制器的總體設計并對協(xié)控制器的外圍電路進行了設計，其中包括系統(tǒng)電源、SPI通訊、電機驅(qū)動模塊、超聲波測距模塊、電源防反接以及抗干擾處理等方面的設計；對協(xié)控制器中各模塊進行了控制程序的編程工作，其中包括對直流減速電機、舵機驅(qū)動以及超聲波測距模塊的控制程序。
　　（3）根據(jù)混合控制系統(tǒng)的功能需求，完成了主控制器的總體設計并對主控制器中各功能模塊進行了程序編寫，其中包