1、隨著并聯(lián)機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，其在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域的應(yīng)用變得越來(lái)越廣泛。因此，關(guān)于并聯(lián)機(jī)器人的相關(guān)研究也就越來(lái)越受到重視。并聯(lián)機(jī)器人相對(duì)于串聯(lián)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)緊湊、高剛度、承載能力強(qiáng)等特點(diǎn)，同時(shí)也有工作空間較小、容易產(chǎn)生耦合內(nèi)力、出現(xiàn)奇異位形等缺點(diǎn)，這使得并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用受到了一定的限制。在眾多研究人員提出的解決方案當(dāng)中，冗余驅(qū)動(dòng)成為了一種行之有效的方案。
　　本文以6PUS-UPU冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人作為研究對(duì)象，對(duì)其動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了辨

2、識(shí)，同時(shí)圍繞冗余驅(qū)動(dòng)分支進(jìn)行了滯后結(jié)構(gòu)、控制器設(shè)計(jì)及改進(jìn)方案的研究，從而達(dá)到優(yōu)化結(jié)構(gòu)內(nèi)力，提高系統(tǒng)穩(wěn)定性的目的。具體的研究?jī)?nèi)容如下：
　　首先，對(duì)并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行模糊辨識(shí)并對(duì)冗余分支設(shè)計(jì)控制器。并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型為多輸入多輸出的非線性機(jī)構(gòu)，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)用數(shù)學(xué)模型很難準(zhǔn)確描述，因此需要選擇系統(tǒng)辨識(shí)的方法構(gòu)建模型。本文采用模糊T-S模型對(duì)6PUS-UPU冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行辨識(shí)，進(jìn)一步設(shè)計(jì)冗余分支控制器，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)力的優(yōu)化。<

3、br>　　其次，對(duì)冗余分支滯后問題展開研究，設(shè)計(jì)史密斯預(yù)估補(bǔ)償控制結(jié)構(gòu)。本文針對(duì)6PUS-UPU冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人建立的動(dòng)力學(xué)表達(dá)式比較復(fù)雜，實(shí)際控制時(shí)需要花費(fèi)大量的時(shí)間進(jìn)行運(yùn)算，這樣就會(huì)造成冗余驅(qū)動(dòng)分支驅(qū)動(dòng)力滯后。而冗余分支滯后對(duì)系統(tǒng)整體性能影響巨大，在這里我們采用了Smith提出的預(yù)估補(bǔ)償?shù)姆椒ǎㄟ^(guò)補(bǔ)償環(huán)節(jié)來(lái)消除閉環(huán)系統(tǒng)中滯后因素的影響。在此基礎(chǔ)上對(duì)冗余分支控制算法進(jìn)行改進(jìn)研究，設(shè)計(jì)了模糊PI控制器，并進(jìn)行了聯(lián)合仿真研究，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)