1、近些年，研究人員開始將機器人技術(shù)運用到偏癱康復訓練領(lǐng)域，輔助患者進行相關(guān)的康復訓練，并在臨床應(yīng)用上取得了很好的效果。而針對手指康復訓練系統(tǒng)的相關(guān)研究還不夠完善和成熟，因此對該領(lǐng)域的研究具有重要的意義和應(yīng)用前景。
　　本文首先介紹了手指康復訓練系統(tǒng)的研究背景及研究意義，然后對國內(nèi)外研究現(xiàn)狀進行了介紹與分析，在此基礎(chǔ)上闡述了現(xiàn)有力反饋裝置的不足，確定了本文以基于磁流變阻尼器的力反饋手指康復訓練系統(tǒng)為主要研究內(nèi)容。然后通過對偏癱患者康復

2、理論進行的研究，確定了手指康復訓練系統(tǒng)的設(shè)計目標。該系統(tǒng)主要包括基于磁流變阻尼器的力反饋驅(qū)動裝置、傳感裝置、手指運動機構(gòu)、軟/硬件控制系統(tǒng)等。
　　本文在對手指康復訓練系統(tǒng)進行設(shè)計研究過程中，主要做了以下研究:(1)利用新型磁流變液設(shè)計了磁流變阻尼器，對其輸出力矩進行了測試分析，并設(shè)計了一種基于磁流變阻尼器的力反饋驅(qū)動裝置;(2)結(jié)合人手指生物學特性和偏癱患者的康復需求，設(shè)計了輔助患者手指進行屈曲和伸展的手指運動機構(gòu)，并對機構(gòu)進行