1、半主動(dòng)減振控制因其能耗小、效果好的特點(diǎn)成為近年來(lái)減振控制領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)。磁流變阻尼器作為一種新型電可控智能材料因其具有控制方式簡(jiǎn)單、功耗低、阻尼力連續(xù)可調(diào)、出力大、響應(yīng)迅速和魯棒性強(qiáng)的特點(diǎn)成為半主動(dòng)控制領(lǐng)域內(nèi)應(yīng)用前景廣闊的新型器件。
　　隨著應(yīng)用和研究的深入，許多學(xué)者提出了很多磁流變阻尼器的數(shù)學(xué)模型和應(yīng)用于半主動(dòng)減振控制的半主動(dòng)控制方法。但由于磁流變阻尼器具有高度的非線性特性，目前為止還沒有其通用精確的數(shù)學(xué)模型，許多控制算法還

2、有待于實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證和進(jìn)一步完善。因此需要一種可行的實(shí)驗(yàn)手段或可靠的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)來(lái)驗(yàn)證半主動(dòng)控制算法可行性和實(shí)際控制效果，以利于磁流變阻尼器控制算法的研究開發(fā)和實(shí)際應(yīng)用。
　　本文首先在系統(tǒng)研究磁流變阻尼器的特性、現(xiàn)有模型和控制算法基礎(chǔ)上研制了一臺(tái)利用磁流變阻尼器進(jìn)行減振的一維垂直反復(fù)運(yùn)動(dòng)減振實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。該減振平臺(tái)采用上下位機(jī)控制結(jié)構(gòu)，通過(guò)上位機(jī)控制交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)模擬振源激勵(lì)；通過(guò)下位機(jī)采集數(shù)據(jù)反饋回上位機(jī)，并在上位機(jī)運(yùn)行控制算法來(lái)控制下位