1、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)無(wú)需依賴(lài)外部環(huán)境，工作時(shí)具有高度自主性，是一種重要的導(dǎo)航設(shè)備。但該導(dǎo)航系統(tǒng)的定位誤差會(huì)隨著時(shí)間增長(zhǎng)而逐漸累積，限制了系統(tǒng)獨(dú)立工作的有效時(shí)間。通?？刹捎肎PS可對(duì)INS的誤差進(jìn)行修正，但GPS不是完全自主導(dǎo)航方式，依賴(lài)于衛(wèi)星信號(hào)，且存在GPS信號(hào)失鎖或無(wú)法正常接收GPS信號(hào)的情況。INS/Vision組合導(dǎo)航可有效解決導(dǎo)航系統(tǒng)的自主性和系統(tǒng)誤差修正的問(wèn)題。
　　為此，本文提出一種利用路牌作為導(dǎo)航標(biāo)志的視覺(jué)定位方

2、案，是自主式定位方法的一種探索性研究。本文在圖像識(shí)別的基礎(chǔ)上，針對(duì)視覺(jué)系統(tǒng)中路牌信息檢測(cè)的相關(guān)問(wèn)題進(jìn)行了深入地研究，主要內(nèi)容包括：
　　(1)分析和研究了灰度邊緣檢測(cè)、顏色相似性判定、角點(diǎn)檢測(cè)等方法，針對(duì)路牌圖像的幾何特征和顏色特征，確定了一種路牌區(qū)域檢測(cè)的方法，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了本方法的有效性；同時(shí)，針對(duì)角點(diǎn)檢測(cè)方法，根據(jù)待檢測(cè)的路牌區(qū)域的特征，對(duì)角點(diǎn)檢測(cè)過(guò)程中角點(diǎn)判決的方法進(jìn)行了改進(jìn)，實(shí)驗(yàn)表明該方法在去除大量干擾角點(diǎn)的同時(shí)可保留

3、目標(biāo)角點(diǎn)，抑制角點(diǎn)誤檢和漏檢的情況；
　　(2)在(1)完成路牌區(qū)域檢測(cè)之后，對(duì)路牌圖像產(chǎn)生傾斜變形原因和類(lèi)型進(jìn)行了分析，確定了一種坐標(biāo)變換進(jìn)行傾斜校正的方法，與傳統(tǒng)的整體旋轉(zhuǎn)法相比，具有計(jì)算量小的優(yōu)勢(shì)；接著，對(duì)路牌區(qū)域采用四次投影法分割出單個(gè)文字圖像，結(jié)合路牌先驗(yàn)知識(shí)并引入分割點(diǎn)驗(yàn)證窗口，可有效避免字符誤分割；
　　(3)針對(duì)自然條件下路牌文字識(shí)別問(wèn)題，采用 Gabor特征和網(wǎng)格特征的聯(lián)合特征，研究了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的工作原理