1、在傳統(tǒng)能源短缺、環(huán)境污染嚴重的大環(huán)境下，輕小型輪式驅動（簡稱輪驅）純電動汽車因其零廢氣排放、結構簡單和能量利用率高等優(yōu)點得到了廣泛關注和深入研究。以驅動防滑為主的輪驅純電動汽車主動安全技術也成為研究熱點。本文以降低傳感器使用成本和簡化防滑控制為目的，針對采用永磁無刷直流電機作為驅動電機的雙后輪驅動純電動汽車的防滑控制展開研究，主要研究內容如下：
　?。?）對輪驅純電動汽車結構和驅動電機的選擇及驅動防滑研究現狀進行綜述。明確以政府扶

2、持電動汽車政策為背景，為保證輪驅純電動汽車安全行駛，研究驅動防滑技術的必要性。分析包含輪胎模型的輪驅純電動汽車整車動力學模型和永磁無刷直流電機微分數學模型。
　?。?）從控制變量的選擇入手，確定基于最大允許轉矩估測的單輪防滑控制和永磁無刷直流電機的直接轉矩控制?？紤]車輛行駛穩(wěn)定性和動力性要求，分別確定兩側驅動輪滑轉工況不同時的轉矩協調控制策略。分析永磁無刷直流電機的直接轉矩控制原理，構建離散滑模觀測器估算電磁轉矩，根據轉矩滯環(huán)調節(jié)