1、航海、航空和航天事業(yè)的迅速發(fā)展離不開慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，而穩(wěn)定回路是慣性導(dǎo)航的重要組成部分之一，主要用于消除外干擾力矩，使平臺跟蹤當(dāng)?shù)氐乩碜鴺?biāo)系。平臺的穩(wěn)定性直接影響導(dǎo)航系統(tǒng)的精度，而平臺穩(wěn)定回路則擔(dān)當(dāng)了將平臺穩(wěn)定在慣性空間的任務(wù)。因此，平臺穩(wěn)定回路的設(shè)計是高精度慣導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)計的關(guān)鍵問題之一，這要求穩(wěn)定回路不但要有很高的穩(wěn)態(tài)精度和動態(tài)品質(zhì)，還要有足夠大的穩(wěn)定裕度和抗干擾能力。經(jīng)典PID控制規(guī)律加模擬電子系統(tǒng)的解決方案在平臺穩(wěn)定回路控制中已經(jīng)成為

2、一種成熟的技術(shù)，本文在通過試驗測試現(xiàn)有平臺個框架轉(zhuǎn)動慣量、摩擦力矩的基礎(chǔ)上，實現(xiàn)了滯后-超前校正網(wǎng)絡(luò)的單環(huán)位置反饋穩(wěn)定回路。但模擬電子系統(tǒng)實現(xiàn)起來又有體積大、成本高、故障頻繁等缺陷，因此選擇更高級的控制規(guī)律和數(shù)字控制成為一種發(fā)展方向。正是在這樣的背景下，作者找到了一種適合本系統(tǒng)的速度提取方法，從而對基于DSP的雙閉環(huán)PID數(shù)字控制進(jìn)行了研究。 本文對平臺穩(wěn)定回路雙閉環(huán)數(shù)字控制系統(tǒng)進(jìn)行了軟硬件設(shè)計。硬件設(shè)計部分重點介紹了數(shù)字控制器