1、輸電線路部件自身的老化、劣化以及自然環(huán)境災害、外部人為破壞等，均對電網的安全穩(wěn)定運行提出了嚴峻的挑戰(zhàn)。常規(guī)人工電力巡檢手段存在低效、不安全、技術難度高等問題。隨著無人機技術的發(fā)展，多旋翼無人機已經開始應用于電力巡檢，但手工操作的無人機巡檢的效率和質量依托于無人機操作員的技術水平，還容易出現誤操作而出現事故。本文針對電力巡檢的應用需求，以四旋翼無人機為載體，根據線路桿塔坐標信息，預設航跡點實現自主飛行，搭載影像采集設備進行航拍巡檢，采集桿

2、塔設備缺陷和隱患的影像數據，供巡檢人員對電力設備進行故障分析。論文的主要內容如下：
　?、砰_展了巡線系統(tǒng)方案設計，包括系統(tǒng)整體結構及各個功能子系統(tǒng)的實現方法，對主要硬件設備進行選型，搭建了系統(tǒng)的軟件開發(fā)環(huán)境和硬件環(huán)境，設定了巡檢作業(yè)的目標和巡檢流程，分析了巡線中的各個技術難點。
　　⑵設計了抗電磁干擾的無人機組合導航方法。為了達到無人機初步定位精度的要求，在差分 GPS\INS組合導航的基礎上，著重研究提高組合導航的抗電磁干

3、擾能力，詳細分析了GPS受高壓輸電線路電磁干擾的機理，在自適應卡爾曼濾波組合導航的基礎上，提出一種根據 GPS數據可信度進行加權的自適應卡爾曼濾波導航算法，通過GPS和內部導航系統(tǒng)（INS）的數據偏差幅度反映GPS數據可信度，利用模糊邏輯算法計算加權值，分配GPS在組合導航中的權重，研發(fā)出一種結合GPS和INS的模糊組合導航方法，并對導航定位精度和抗電磁干擾能力進行了仿真分析。
　?、且?guī)劃了巡線路徑和設計了無人機航點跟蹤算法，根據

4、巡檢作業(yè)的目標，分析了選擇最佳巡檢拍攝點的原理和方法，計算巡檢點的具體坐標，制定了無人機巡檢的航線，為了保證無人機能準確的跟蹤這些目標點，設計了基于變論域模糊理論的航點跟蹤算法，開發(fā)了無人機航點跟蹤軟件，并對航點跟蹤效果進行了仿真分析。
　?、妊芯苛藷o人機基于圖像識別的自動獲取絕緣子圖像的方法，包括桿塔的搜索定位方案、絕緣子的識別定位原理和云臺的自動控制，并對電力桿塔和絕緣子的定位效果進行了仿真分析。
　　本文設計的無人機自