1、近年來，隨著多旋翼無人機(jī)技術(shù)的不斷成熟，使用無人機(jī)電力巡檢逐漸成為國網(wǎng)公司的一種必不可少的手段，其中多旋翼無人機(jī)以其獨(dú)有的功能平臺(tái)備受巡檢工作人員的青睞。但是由于GPS、電磁指南針等機(jī)載設(shè)備易受高壓輸電線路周圍散發(fā)出來的交變電磁場(chǎng)影響，無人機(jī)只能搭載機(jī)高性能的可見光相機(jī)和紅外鏡頭遠(yuǎn)距離觀測(cè)輸電線路，這使得無人機(jī)近距離精確的作業(yè)變得特別困難。
　　本文在分析現(xiàn)有無人機(jī)導(dǎo)航技術(shù)的優(yōu)缺點(diǎn)之后，對(duì)傳統(tǒng)的組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了改進(jìn)，通過matl

2、ab對(duì)改進(jìn)算法進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。
　　具體為:通過研究現(xiàn)有無人機(jī)導(dǎo)航機(jī)制發(fā)現(xiàn)，GPS和電磁羅經(jīng)參與了整個(gè)無人機(jī)自主導(dǎo)航系統(tǒng)的始終。也就是說一旦GPS和電磁羅經(jīng)受到干擾，整個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)立刻丟失了自主性，只能靠慣導(dǎo)系統(tǒng)維持短期的導(dǎo)航解算。由此，我們?cè)谙胗袥]有什么辦法可以代替上述兩種導(dǎo)航元器件？
　　我們想到了雙目視覺導(dǎo)航，通過每相鄰兩幀圖像之間的相對(duì)定位方法，利用前后幀圖像中同一特征點(diǎn)在前后兩個(gè)不同時(shí)刻各自攝像機(jī)坐標(biāo)系下的三維信息的

3、變化，根據(jù)環(huán)境中的點(diǎn)是固定的，其在攝像機(jī)坐標(biāo)系下三維坐標(biāo)的變化是由雙目視覺傳感器的運(yùn)動(dòng)引起的，根據(jù)相對(duì)運(yùn)動(dòng)定理，即可以解算出雙目視覺傳感器的位置和姿態(tài)信息。根據(jù)圖像坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的變換公式可以得到巡檢無人機(jī)的位置和姿態(tài)信息。
　　然后我們以IMU的輸出數(shù)據(jù)作為觀測(cè)數(shù)據(jù)設(shè)計(jì)了一個(gè)擴(kuò)展型卡爾曼濾波器，對(duì)雙目視覺解算出來的位姿信息與IMU的輸出信息進(jìn)行信息融合，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)電力巡檢無人機(jī)位姿參數(shù)的最優(yōu)估計(jì)。
　　最后在matl