1、智能化是當今科技領域的發(fā)展趨勢，無人駕駛直升機融合了直升機和人工智能的雙重優(yōu)點，可以完成有人直升機不能完成的任務，有著巨大的應用前景，各主要大國已集中大量人力物力對無人駕駛直升機進行研究，其中將圖像處理技術應用于無人駕駛直升機是當今無人駕駛直升機研究的主流。
　　本文參考了以往的研究成果，介紹了無人駕駛直升機的優(yōu)點、用途及國內(nèi)外發(fā)展進度，仔細研究了無人駕駛直升機著陸、著艦原理，介紹了無人駕駛直升機視覺系統(tǒng)原理。在借鑒前人的基礎上，

2、對無人駕駛直升機的視覺系統(tǒng)算法做了改進，使運算速度有了很大的提升。本文采用在直升機底部安裝兩臺光軸平行放置的攝像機的方法，使之即可以進行單目運算又可以進行雙目運算，單目運算時開啟其中一臺攝相機，雙目運算時開啟兩臺攝像機。
　　本文分單目運算和雙目運算兩個大的部分，單目運算用于軍艦上自主降落，雙目運算用于陸地上自主尋找平坦地方降落。其中單目運算做了兩個方案，原因是第一個方案研究后期發(fā)現(xiàn)了更簡單的方案，因此將研究方向轉(zhuǎn)向第二個方案。雙

3、目運算之所以采用兩臺攝相機光軸平行放置的方法，是因為：第一、可以簡化極限約束法，提高計算的速度和精度，降低計算的復雜度；第二、便于在硬件上兼容單目運算法，因為單目視覺系統(tǒng)的攝像機光軸要和直升機底部垂直，兩臺攝像機光軸都和直升機底部垂直的話，開啟其中一臺攝像機就可以進行單目運算。
　　論文在實現(xiàn)單目運算和雙目運算的算法上做了很多實質(zhì)性的工作，就單目運算而言，本文方案2使用的的助降圖標和算法簡單易處理，具有運算速度快準確性高的特點。文

4、章建立了單目運算的數(shù)學模型，使用旋轉(zhuǎn)矩陣加平移矩陣構(gòu)造飛機相對于甲板的坐標轉(zhuǎn)換函數(shù)關系式，通過求解一元線性方程組得到飛機相對于甲板的位置姿態(tài)關系。就雙目運算而言，文章先推導數(shù)學模型，對于比較困難且運算耗時的立體匹配部分，本文對比試驗了傳統(tǒng)匹配法和改進的匹配法。對于匹配使用的關鍵約束條件——極線約束，本文抽取了傳統(tǒng)極線約束理論的精髓，提出了更簡單實用、運算速度更快的光軸平行極線約束，并對其進行了詳細講解。
　　每個方案都依照各個步驟