1、捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的初始對準是導航系統(tǒng)正常工作的前提條件，只有在獲得了高精度初始姿態(tài)角的基礎之上，捷聯(lián)慣導系統(tǒng)才能進行準確的姿態(tài)解算、速度解算和位置解算。捷聯(lián)慣導系統(tǒng)初始對準通常分為粗對準和精對準兩個階段，對準的兩個主要指標是:對準計算時間和對準計算精度。然而在動基座條件下，現(xiàn)有的初始對準方法都難以快速精確的完成粗對準過程和精對準過程。因此，為了能夠提高計算精度并且減少初始對準的計算時間，本文將對動基座條件下捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的初始對準作深入的研究

2、。
　　在粗對準方面，本文提出了一種計算初始姿態(tài)矩陣的新方法。該方法將姿態(tài)矩陣的計算分解成三個不同的變換矩陣分別進行求解，通過將GPS速度、位置、以及IMU測量值在不同的坐標系中以積分的方式積累起來，可以得出坐標系之間的變換關系，從而實現(xiàn)粗對準。在精對準方面，本文建立了與粗對準結(jié)果相對應的精對準誤差模型，并采用卡爾曼濾波算法來估計姿態(tài)失準角。為了提高初始對準的計算精度和更新頻率，本文還重點研究了對初始對準算法的并行化實現(xiàn)，分別設計

3、了粗對準過程和精對準過程的并行化執(zhí)行方案。在精對準過程中，為了能夠提高卡爾曼濾波器的計算更新頻率，還研究了采用法捷耶夫算法和一維脈動陣列結(jié)構來實現(xiàn)濾波過程中的矩陣運算。
　　為了驗證本文提出的初始對準算法和并行化實現(xiàn)方案的正確性與有效性，文中還進行了大量的仿真試驗，并且搭建了以FPGA、GPS接收機和IMU構成的半實物試驗平臺。最后的仿真結(jié)果表明，本文提出的動基座粗對準新方法可以在12s內(nèi)計算出誤差小于1°的初始姿態(tài)矩陣，同時精對