1、小型仿生撲翼飛行器是一種模仿飛行生物通過撲翼方式獲得飛行能力的復雜機電系統(tǒng)。小型仿生撲翼飛行器的研究以仿生學為基礎，依賴多學科的共同發(fā)展和創(chuàng)新。本文圍繞小型仿生撲翼飛行器的若干問題進行了研究。
　　論文回顧了小型仿生撲翼飛行器產生的歷史背景和發(fā)展進程，較全面地論述了小型仿生撲翼飛行器的基本特征、應用前景和科研價值，提出了小型仿生撲翼飛行器研究的關鍵點，明確了課題研究方向和內容。
　　仿生是小型仿生撲翼飛行器設計的前提，論文對

2、飛行生物的幾何特征、物理參數(shù)等數(shù)據(jù)進行了基于生物學和統(tǒng)計學的分析，指出了影響撲翼飛行性能的因素，并采用相似歸一法為各參數(shù)建立關聯(lián)等式，為樣機設計提供計算依據(jù)。
　　對撲翼氣動特性的研究是對撲翼飛行原理的探尋，論文從研究鳥類撲翼飛行的機理入手，對已有的撲翼氣動模型進行分析，指出剛性翼模型仿生程度低的缺點，從而建立柔性仿生撲翼模型對撲翼氣動特性進行分析，然后對比已有數(shù)據(jù)進行模型驗證。
　　撲翼驅動機構是小型仿生撲翼飛行器設計的關

3、鍵環(huán)節(jié)，論文分析了生物翅膀構造，結合已有撲翼設計，提出采用復雜平面連桿的機械結構，單輸入、雙齒輪對稱輸出的驅動方法實現(xiàn)撲翼運動。使用CAD/CAE技術對機構進行數(shù)字建模和優(yōu)化分析并驗證了該機構良好的仿生效果。
　　控制系統(tǒng)是撲翼飛行器的大腦，決定了飛行器整體性能的優(yōu)劣。論文研究并匯總了小型仿生撲翼飛行器控制系統(tǒng)的特點，根據(jù)其特點引入具有自優(yōu)化和自組織能力的Gur Game控制策略，并采用閉環(huán)仿真實驗進行驗證。
　　論文最后結